Dieses Mausoleum wurde von Hadrian gebaut, um seinen Körper und den seiner Nachfolger zu beherbergen. Um dieses Grab mit dem Gebiet des Campus Martius zu verbinden, wurde eine zusätzliche Brücke über den Tiber, die Aeliusbrücke, gebaut und 134 n. Chr. eingeweiht. Der Bau des Mausoleums wurde nach dem Tod Hadrians (138 n. Chr.) im Jahr 139 n. Chr. von Antoninus Pius vollendet: Hadrian wurde also zunächst anderswo, nämlich in Pozzuoli, beigesetzt.
Das Gebäude hatte einen quadratischen Backsteinsockel, eine Seitenlänge von 89 m und eine Höhe von 15 m. Innerhalb dieser Anlage befand sich die kreisförmige Trommel aus Beton mit einem Durchmesser von 64 m und einer Höhe von 21 m. Von außen muss das gesamte Mausoleum mit Marmor verkleidet gewesen sein. Der heutige Eingang ist etwa 3 m höher als der ursprüngliche, den er ersetzt. Durch den Korridor gelangt man in einen quadratischen Raum (vestibulum) mit einer halbkreisförmigen Nische in der Rückwand, in der eine große Hadrianstatue gestanden haben muss. Rechts von diesem Raum beginnt ein ringförmiger, mit weißem Mosaik gepflasterter Korridor, der zur Grabkammer führt: Vier vertikale Schächte dienten der Beleuchtung der Galerie. Er beschreibt einen vollständigen Kreis und erreicht eine Höhe von 10 m über dem viereckigen Raum (vestibulum). Von hier aus führt ein Korridor zur Grabkammer, die sich genau in der Mitte des Monuments befindet. In diesem quadratischen Raum, der ursprünglich vollständig mit Marmor verkleidet war, wurden die Nachfolger Hadrians bis hin zu Caracalla beigesetzt. Darüber befinden sich zwei weitere Räume und an der Spitze des Denkmals ein Podium, das die bronzene Quadriga mit der Hadrianstatue trägt. Mit Septimius Severus (193-211 n. Chr.) endete die sepulkrale Nutzung des Monuments. Um 400 n. Chr. war das Mausoleum bereits in eine fortgeschrittene Bastion der Aurelianischen Mauer integriert, die wahrscheinlich von Honorius errichtet wurde. Von diesem Zeitpunkt an erhielt das Grabmal, das bis dahin Adrianeum oder Templum Adriani hieß, den Namen Castellum. Im Jahr 537 n. Chr. hielt es der Belagerung durch die Goten von Vitiges stand, und bei dieser Gelegenheit, so berichtet Procopius, benutzten die Verteidiger sogar die zahlreichen Statuen, die das Monument schmückten, als Wurfgeschosse! Um das 10. Jahrhundert herum erfolgte wahrscheinlich die Umwandlung in eine Burg: Sie wurde von Crescentius aus dem Geschlecht der Alberic befestigt und erhielt den Namen castrum Crescentii. Theoderich nutzte es als Gefängnis (Carceres Theodorici), und diese Funktion behielt das "Schloss" auch unter den Päpsten und der italienischen Regierung bis 1901 bei. Die Engelsstatue, die der Burg ihren Namen gibt, wurde auf ihrem Gipfel in Erinnerung an die Erscheinung des Engels an Gregor den Großen im Jahr 1600 aufgestellt, der mit seinem Schwert das Ende der schweren Pest ankündigte, die Rom heimgesucht hatte. Neben der Engelsstatue befindet sich die Glocke der Barmherzigkeit, die die Hinrichtungen auf traurige Weise ankündigte. Der vorliegende Engel ist aus Bronze und ein Werk von Pietro van Verschaffelt: Er ist der sechste in dieser Serie. Die erste, aus Holz, wurde wegen Abnutzung ersetzt; die zweite, aus Marmor, stürzte ein und zerfiel; die dritte, aus Marmor, wurde vom Blitz getroffen; die vierte, aus Bronze, wurde 1527, während der Plünderung Roms, zur Herstellung von Kanonen eingeschmolzen; die fünfte, aus Marmor mit Bronzeflügeln, befindet sich heute im Kugelhof (so genannt wegen der Stapel von Kanonenkugeln aller Größen, die die Munition des Schlosses bildeten). Die jetzige, aus Bronze gefertigte Figur wurde 1798 von den Franzosen weiß, rot und blau bemalt und mit einer phrygischen Mütze auf dem Kopf in "Genius von Frankreich, Befreier von Rom" umbenannt. Im Kapitolinischen Museum befindet sich ein runder Stein, auf dem der Überlieferung nach der Fußabdruck des Erzengels zu sehen ist, als er stehen blieb, um das Ende der Pest zu verkünden. Im Jahr 1277 wurde der "Vatikanische Korridor" gebaut, der vom Vatikanpalast zur Engelsburg führte, um dem Papst im Falle einer Gefahr einen Fluchtweg zu bieten. Schrecklich waren die Gefängnisse, die noch heute besichtigt werden können, vor allem die als Sammalo oder San Marocco bekannte Zelle, in der der Verurteilte von oben herabgelassen wurde und sich kaum gebückt niederlassen konnte, da er weder stehen noch liegen konnte. Zu den illustren Gästen des Gefängnisses gehört Benvenuto Cellini, dem die Flucht gelang, der jedoch gefangen genommen und in den Kerker geworfen wurde, wo er sich damit tröstete, dass er einen auferstandenen Christus malte, von dem noch Spuren erhalten sind. In die Grabkammer der Kaiser flüchteten Cola di Rienzo bei seiner ersten Vertreibung im Jahr 1347 und Clemens VII. während der Plünderung. Unter Leo X. und Pius IV. fanden in der Burg auch Theateraufführungen statt, und bis zum Beginn unseres Jahrhunderts wurde dort zu besonderen Anlässen die Girandola, ein Feuerwerk, das Michelangelo geschaffen zu haben scheint, entzündet. Heute beherbergt das Schloss ein Museum und seine Räume sind mit wunderschönen Fresken bemalt.